El Halcón Plomizo Menor es natural de las Américas. Su distribución se extiende desde México hasta el norte de Argentina. En México habita en las vertientes al este y oeste. En la vertiente del Pacífico, donde se le considera raro, se le ve hasta Sonora. En la costa, o vertiente, del Golfo de México ocurre hasta Tamaulipas.

En América Central se le documenta en todos los países. En Panamá es natural en las islas Pearl, Coiba y Taboga. Se ausenta de las islas del Caribe excepto por Trinidad y Tobago al noreste de Venezuela.

Su distribución en América del Sur incluye Colombia, Venezuela, las Guayanas, Ecuador, Perú, Bolivia, Paraguay, prácticamente todo el Brasil hasta el norte de Argentina. En algunos lugares de Sudamérica se le considera común.

Habita en los márgenes de las selvas tropicales, márgenes de los bosques en zonas semiáridas, vegetación próxima a los cursos de agua y en la vegetación secundaria. Emplea el estrato alto de la vegetación y vuela sobre las copas de los árboles. Se le documenta hasta los 2000 metros de elevación, aunque normalmente se mantiene a menos de 900 metros. Se mantiene solitario y en parejas.