Los antepasados de los camélidos eran naturales de América del Norte. Algunos de ellos se trasladaron al Asia cruzando por el estrecho de Bering. De este grupo desciende el Camello Bactriano, del cual a la vez evolucionó el Dromedario. El Camello Bactriano tiene dos lomas o jorobas en la espalda y lo encontramos en Asia. El Camello Dromedario sólo tiene una joroba y es natural del norte del continente africano.

De aquellos camélidos de América del Norte hubo otro grupo que migró hacia el sur llegando hasta Sur América. Con el tiempo este grupo evolucionó en los animales que hoy conocemos como los auquénidos o camélidos sudamericanos. En este grupo encontramos a la vicuña, la llama, la alpaca y el guanaco.

Los camélidos que permanecieron en América del Norte no lograron sobrevivir y sólo nos quedan sus fósiles.